玄武门变更前，尉迟公没有爵位，只有秦王宫殿左侧的二副军卫之职。

武德二年(620)，降服唐人的尉池公被李世民任命为右义府通的一员，随他攻打洛阳的王世充。此后，尉迟公跟随李世民参加南北战争，先后攻打王世春、窦建德、刘黑涛、徐元朗等人，立下大功。武德四年(622)，被李世民封为王宫左二副卫。

武德九年(626年)6月4日，李世民发动宣武门革命。尉迟公和长孙无忌在玄武门的革命中功成名就。李世民赏赐他们一万件丝绸，还有钱和器皿，以及王宫的整个宫殿。玄武门变后，突厥人入侵靖阳，尉迟公打败突厥人。武德九年(626年)九月，尉迟公被封为大将军，封为吴国公。尉池公与长孙无忌、方玄龄、杜汝辉一起被封为吴国的将军。(从《旧唐书尉迟敬德列传》，授勋时间为贞观元年，从《旧唐书太唐本纪》，授勋时间为武德九月初九。但可以肯定的是，愚池公是在玄武门变后被封为吴公的。)此后，尉迟公一直出都，历任襄州太守、通州太守。

贞观十一年(637)，唐太宗封尉迟敬德为宣州太守，改号为E公。

贞观十七年(643)二月二十五日，朝廷授予尉池景德开殿仪用三师。

玄武门之变之前，尉迟恭之所以没有爵位，是因为他是晚降唐朝的，而且一直在李世民的名下，所以只能算是秦朝的官员，而不能算是朝廷的大臣，所以在玄武门之变之前，他的官阶注定不会太高。秦琼和程鸟金则不同。他们都从王世充那里向唐朝投降，但李渊要求他们在战争中跟随李世民。所以他们虽然跟随李世民，但在王宫里工作的同时，他们也是朝廷的大臣。因此，他们在宣武门换朝前就因服兵役而被封为公，而尉迟公则在李世民当政后才被封为公。

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